安装电路板，所有线连接，整机效果如下 1.调整三个魔方爪子与魔方的距离后固定到电机轴上，测试小磁铁的极向和跟霍尔传感器的距离后将磁铁固定。 2.修改代码将三个魔方爪子调平。 // 根据实际测试结果调整电机初始角度 #define STEPPER0_OFFSET 100 #define STEPPER1_OFFSET 110 #define STEPPER2_OFFSET 375 3.按SW2键复位单片机，安装魔方，注意魔方中间色块方向，红色向上，蓝色向内。 4.短按SW3按钮是演示模式，会反复打乱魔方再还原，短按SW4是5秒还原魔方，长按SW4是慢慢还原魔方，适合拿来测试。按钮功能跟作者视频里不一样，代码里把按钮功能修改过了。 5.按源代码编译运行，2号电机旋转会有进三步退两步的抖动的问题，我是修改代码解决的，暂时没有遇到“步骤1：旋转臂接触魔方,接触之前应当减速,否则接触后受力突变,会丢步”的情况。 // 步骤1：旋转臂接触魔方,接触之前应当减速,否则接触后受力突变,
1. 安装Ubuntu系统 为了尽量接近开源作者的开发环境少踩坑，我专门装了Ubuntu系统，找了一块不用的硬盘替换到了我的ThinkPad上，用完还可以把硬盘换回来以还原win系统，这个Ubuntu系统盘还能留着备用（Thinkpad拆装硬盘还是很方便的）。 USB转TTL连接电脑后会自动安装CH340驱动，如果不能正常驱动，可能是因为驱动占用导致的，执行 sudo apt remove brltty 命令，重新插拔一次即可，问题参考: https://blog.51cto.com/u_15473553/5437058 https://blog.csdn.net/weixin_41536025/article/details/100115105 设备名称可能不一样，在我的Ubuntu系统里，debug USB接口设备名是 /dev/ttyACM0，USB转ttl串口设备名是 /dev/ttyUSB0 后边可能会用到的应用先安装了： sudo apt install vim sudo
贴片元件我是用中温锡浆和热风枪焊接的，PCB焊点涂抹适量锡浆，贴片元件摆到对应位置，热风枪调到400度吹PCB背面，直到锡浆全部融化，元件位置不正拿镊子摆正，虚焊的引脚拿电烙铁补锡。 焊接没问题即可通电测试，需要12V～20V电压和不小于2A电流供电。将电源接入USB1(POWER)口，三个指示灯会微亮，因为还没有烧录程序。用万用表测量霍尔传感器的对地电压应该为5V，U12的对地电压为3.3V，没有问题基本就成功了。 电路板贴片这个过程是最让人心焦的，出现问题完全没思路解决，电路图又不能完全看懂，只能一点一点去学习电路图知识，一点一点琢磨，反复焊接。还有很多时间是用来等快递，那么多元件难免会错买或漏买。控制板所用元件(不全)如下 下面总结了一些我在实操过程中遇到的一些坑: 1.注意元件U1、U5、U6、U7、U8、U9中间是接地引脚，同时起散热作用，别漏焊了。 2.U1芯片焊接应该是这个电路板焊接里最费劲的，新手可参照视频: https://www.bilibili.com/video/BV1Bj411H7EH/ 3.
魔方机器人的主体架构是3D打印的，材料为Abs，我是从闲鱼平台上找人打印的，费用八十多元。机械部分所用散件如下 1.安装滚花螺母。将滚花螺母放到对应孔处，用电烙铁加热滚花螺母烫化Abs材料以压入孔中，趁热用镊子后端压平，等Abs材料硬化后用锉刀打磨平整。 2.用M3x8螺丝连接法兰联轴器和爪子模型，用水口钳剪掉多余部分（多余部分是3D打印支撑部分），用锉刀打磨四个脚到能够插入魔方并夹住，用502加固（四个脚很脆弱，一不小心就会掉）。 3.用M3x8螺丝把方形锅磁安装到电机架上（注：可先安装电机，锅磁可能会挡着装电机的螺丝）。 4.贴泡胶（起减震、静音作用），安装步进电机，用M3x8螺丝固定，注意电机线路接口与底座缺口同向。 5.将两边的电机插入大底座中，测试是否可以流畅滑动。 6.用502胶把M3垫片，贴到两个电机槽前端内侧的凹槽中。 7.用M3x6螺丝连接法兰联轴器和大爪子模型。 8.棘轮部件2(T型)安装两段0.6mm的软导线（起减震、静音作用），然后截取一段2mm粗、1.5cm长的铁丝当作连接轴，将棘轮部
公众号里看到一片文章 《基于树莓派RP2040的解魔方机器人，7秒还原三阶魔方》，心血来潮准备从零开始仿制一台魔方机器人，正好借这个机会学习下硬件相关的知识。 对新手来说，这个项目的电路设计还是比较复杂的，于是我先找了一个相对简单的开源项目实操了一下，《触摸无极调光雪花灯（陶瓷灯丝）》 ，这个比较顺利，用了一个晚上时间，一次性制作完成，于是信心大增，感觉自己行了。 可是在魔方机器人项目实操过程中，让我多次感受到了绝望！这个项目是业余时间做的，持续了足足两个多月，很多非常初级的问题定位好几天无果。另外准备散件也是一个费心的事，光在某宝上找这些散件就用了两整天时间，有些件还在用的时候发现是错的，还有一些工具也是临时置办的。 本文着重点在制作过程中遇到的一些问题，整个制作过程写的并不详细，详细制作过程可参照开源作者分享的资料和视频。