从零开始制作魔方机器人（三）控制板焊接
贴片元件我是用中温锡浆和热风枪焊接的，PCB焊点涂抹适量锡浆，贴片元件摆到对应位置，热风枪调到400度吹PCB背面，直到锡浆全部融化，元件位置不正拿镊子摆正，虚焊的引脚拿电烙铁补锡。
焊接没问题即可通电测试，需要12V～20V电压和不小于2A电流供电。将电源接入USB1(POWER)口，三个指示灯会微亮，因为还没有烧录程序。用万用表测量霍尔传感器的对地电压应该为5V，U12的对地电压为3.3V，没有问题基本就成功了。
电路板贴片这个过程是最让人心焦的，出现问题完全没思路解决，电路图又不能完全看懂，只能一点一点去学习电路图知识，一点一点琢磨，反复焊接。还有很多时间是用来等快递，那么多元件难免会错买或漏买。控制板所用元件(不全)如下
下面总结了一些我在实操过程中遇到的一些坑:
1.注意元件U1、U5、U6、U7、U8、U9中间是接地引脚，同时起散热作用，别漏焊了。
2.U1芯片焊接应该是这个电路板焊接里最费劲的，新手可参照视频: https://www.bilibili.com/video/BV1Bj411H7EH/
3.这两个电阻我一开始贴错了，无法给RP2040刷固件，排查了好几天没找到问题，还好开源作者在评论里给出了问题排查思路。
连接PC能识别U盘的条件：
- 3.3V和1.1V电正常
- 12M晶振正常
- flash中没有程序
- 复位拉高
- USB的 D+ 和 D- 无虚焊连焊
- 另外供电口和下载调试口不是同一个，下载程序只插入调试口就行
按照这个列表逐个反复排查，终于找到了问题所在，R5、R6两个电阻贴错了。
更多关于RP2040芯片的信息参照: https://pico.org.cn/
4.HR4988的Sense电阻我错用的100兆欧(MΩ)，导致通电后电机没反应，更换100毫欧(mΩ)就好了，弄错了单位是小写的m。
如果不确定自己的步进电机是否是好的，可配合这两个工具检测：
步进电机控制器
步进电机驱动器
更多关于HR4988芯片的信息参照: https://www.heroic.com.cn/public/uploads/file/20200429/1588135118539087.pdf
如下是HR4988的引脚分布图
5.按住SW3上电，无法在电脑上看到调试信息，在Windows上折腾了好几天无果，为了排除是环境问题还专门装了Ubuntu系统，还是不行，最后发现RP2040的ADC0、ADC1、ADC2、ADC3四个引脚焊的有点虚，重新焊接RP2040问题解决。所以RP2040焊好后的每个引脚要好好观察，不要虚焊连焊，没有专门的显微镜设备可以用手机的放大镜功能来观察。如下是RP2040的引脚分布图
电路板焊接完成的效果如下
HR4988工作时发热比较厉害，需要安装散热片
