从零开始制作魔方机器人（四）编译、刷写固件
1. 安装Ubuntu系统
为了尽量接近开源作者的开发环境少踩坑，我专门装了Ubuntu系统，找了一块不用的硬盘替换到了我的ThinkPad上，用完还可以把硬盘换回来以还原win系统，这个Ubuntu系统盘还能留着备用（Thinkpad拆装硬盘还是很方便的）。
USB转TTL连接电脑后会自动安装CH340驱动，如果不能正常驱动，可能是因为驱动占用导致的，执行 sudo apt remove brltty 命令，重新插拔一次即可，问题参考:
https://blog.51cto.com/u_15473553/5437058
https://blog.csdn.net/weixin_41536025/article/details/100115105
设备名称可能不一样，在我的Ubuntu系统里，debug USB接口设备名是 /dev/ttyACM0，USB转ttl串口设备名是 /dev/ttyUSB0
后边可能会用到的应用先安装了：
sudo apt install vim
sudo apt install minicom
sudo apt install openssh-server
sudo apt install net-tools
sudo apt install make
sudo apt install cmake
sudo apt install gcc
sudo apt install git
2. PICO开发环境搭建:
Ubuntu系统参照: https://blog.csdn.net/tianizimark/article/details/122713031
Windows系统参照: https://blog.csdn.net/feilusia/article/details/132336543
3. 编译单片机固件
编译成功的前提是PICO开发环境搭建完成，PICO_SDK_PATH和PICO_TOOLCHAIN_PATH环境变量正确设置，开始编译
cd ./src_21_step/mcu
mkdir build && cd build
cmake ..
make
几十秒钟即可编译完成，在build目录下会生成cube_robot.uf2文件。然后将电路板的USB1口连接到电脑上，电脑上出现一个U盘，将cube_robot.uf2文件拷贝到U盘中，U盘会自动消失，即完成RP2040单片机的固件刷写，刷写完成单片机会自动重启。
此时可以通过 sudo minicom -D /dev/ttyACM0 命令查看单片机的调试信息。
如果要重新刷固件，需要按住SW1按钮，同时将USB1口连接到电脑上。
4. 刷写SPI NAND FLASH
通过USB转TTL工具，把电路板的 H2 连接到电脑，会看到一个 /dev/ttyUSB0 设备。注意，USB转TTL工具的TXD和RXD跟电路板的这两个口要交差连接
按住SW3按钮将USB1重新连接电脑，观察/dev/ttyACM0口的调试信息，显示的是一个进度，这个进度是在校验NAND FLASH。还没有刷写的时候会显示校验失败，自动进入刷写模式，打开一个新的终端窗口运行 ./prog /dev/ttyUSB0 命令开始刷写，写入有点慢，我的用了16分钟。
注意：
- 通过DebugUSB口查看校验信息，写入lookup.dat文件时，终端里会打印程序执行的信息。
- 如果执行失败，可重新编译
prog。在./src_21_step/prog_flash目录下，执行make命令即可生成针对你系统的prog可执行文件。 - 遇到
can not open /dev/ttyUSB0错误，可运行sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0命令后重新执行。
5. 检测
执行完上一步，再一次按住SW3按钮将USB1重新连接电脑，查看校验信息，顺利的话，这次会在调试信息里看到 FLASH CRC ok. ，校验通过。
接下来将颜色传感器连接到电路板的C0和C1口，依次短接三个霍尔传感器的GND和OUT引脚，短接的时候对应的指示灯会亮，然后可以看到颜色传感器的自检通过信息 tcs3472_check_id(0/1) pass。
6. 测试电机
断电将电机连接到电路板，电机会一直转。依次短接三个霍尔传感器，三个电机会依次停止转动，都短接完，三个电机会抖一下，此时的电机轴是无法用手转动的。电机的连接线序参照: https://blog.csdn.net/weixin_44543463/article/details/125624679